一种乒乓球机器人的运动控制方法、系统及存储介质.pdfVIP

下载本文档

12
0
约1.62万字
约 17页
2023-06-28 发布于四川
举报

一种乒乓球机器人的运动控制方法、系统及存储介质.pdf

本发明公开了一种乒乓球机器人的运动控制方法、系统及存储介质，其中方法包括：获取击球参数；根据机器人逆运动学模型将位姿数据转换为对应于各关节的关节位置；根据机器人微分运动学模型将速度数据转换为对应于各关节的关节速度；根据关节位置与关节速度对乒乓机器人进行轨迹规划得到各关节的运动参数；根据机器人动力学模型将各关节的运动参数转换为驱动扭矩数据；根据驱动扭矩数据驱动乒乓机器人的各关节运转。本发明针对乒乓球机器人运用解析法给出了机器人逆运动学模型，从而使该机器人求逆解的速度与精确度与其他方法比有较大优势，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113650010 B (45)授权公告日 2022.08.16 (21)申请号 202110892453.X B25J 11/00 (2006.01) (22)申请日 2021.08

您可能关注的文档

文档评论（0）

1亿VIP精品文档

更多 >

一种乒乓球机器人的运动控制方法、系统及存储介质.pdfVIP

一种乒乓球机器人的运动控制方法、系统及存储介质.pdf

您可能关注的文档

最近下载

文档评论（0）

1亿VIP精品文档

相关文档