系统运动的稳定性分析.pptVIP

设实对称矩阵 二次型函数V(x)=xTPx为正定的充要条件是，P阵的所有各阶主子行列式均大于零，即： 即: 3、赛尔维斯特(Sylvester)准则 * 第二十九页，共四十六页，2022年，8月28日 ③、如果当 ，有 。 二、李雅普诺夫第二法的判稳定理 1、系统渐近稳定的判别定理1 定理1 设系统状态方程为: ，其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件 ①、V(x,t)是正定的； ②、 是负定的； 则系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。 则系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 * 第三十页，共四十六页，2022年，8月28日 而且，当 时，有 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 解：平衡状态 例4.5 非线性系统的状态方程为 试分析其平衡状态的稳定性。 是负定的，因此V(x)是一个李雅普诺夫函数。 xe=0(即x1=0，x2=0) 选取正定标量函数 则 * 第三十一页，共四十六页，2022年，8月28日 ③、 在 时不恒等于零，则在系统原点处的平衡状态是渐近稳定的。 定理2 设系统状态方程为: ，其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件 ①、V(x,t)是正定的； ②、 是负半定的； 2、系统渐近稳定的判别定理2 而且，当 时，有 ，则系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 * 第三十二页，共四十六页，2022年，8月28日 定理的运动分析：以二维空间为例 * 第三十三页，共四十六页，2022年，8月28日 例4.6 非线性系统的状态方程为 试分析其平衡状态的稳定性。 解：平衡状态 xe=0(即x1=0，x2=0) ③ 进一步分析 的定号性： 如果假设 ，必然要求 ，进一步要求 。但从状态方程 可知，必满足 表明 只可能在原点处恒等于零。渐近稳定。 ①选取正定标量函数 则 或 时， ， 负半定。 而且，当 时，有 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 ②当 * 第三十四页，共四十六页，2022年，8月28日 若在该例中 ①选取正定标量函数为 负定 ②则 由以上分析看出，选取不同的V(x)，可能使问题分析采用不同的判别定理。 而且，当 时，有 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 * 第三十五页，共四十六页，2022年，8月28日 ①、V(x,t)是正定的； ②、 是负半定的，且 时， 。 则系统在原点处的平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的，但不是渐近稳定的。这时系统可保持在一个稳定的等幅振荡状态上。 3、系统李氏稳定的判别定理 定理3 设系统状态方程为: ，其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件 * 第三十六页，共四十六页，2022年，8月28日 例4.7 非线性系统的状态方程为 试分析其平衡状态的稳定性。 ①选取正定标量函数为 由上式可见， ，则系统在原点处的平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的，但不是渐近稳定的。 解：平衡状态 xe=0(即x1=0，x2=0) ②则 * 第三十七页，共四十六页，2022年，8月28日 则系统在原点处的平衡状态是不稳定的。 4、系统不稳定的判别定理 定理4 设系统状态方程为: ，其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件 ①、V(x,t)是正定的； ②、 是正定的； * 第三十八页，共四十六页，2022年，8月28日 选取正定标量函数为