一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法.pdfVIP

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  • 2023-06-28 发布于四川
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一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法.pdf

本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法,在矿用电铲上建立空间坐标系,并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解;通过双目相机实现料堆的三维重现,并选取合适的一次挖掘始末位置;选取函数yw=fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹,借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹,驱动矿用电铲进行挖掘工作;通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩;当监测到存在大块煤岩时,记录当前铲斗齿尖位置,并停止挖掘工作;采取向下挖掘的路径规划方案,规避结束后,选

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116335230 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310439200.6 G06T 17/00 (2017.01)

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