一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法.pdfVIP

下载本文档

16
0
约1.31万字
约 11页
2023-06-28 发布于四川
举报

一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法.pdf

本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116335230 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310439200.6 G06T 17/00 (2017.01)

您可能关注的文档

文档评论（0）

1亿VIP精品文档

更多 >

一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法.pdfVIP

一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法.pdf

您可能关注的文档

最近下载

文档评论（0）

1亿VIP精品文档

相关文档