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本发明公开了一种基于非奇异终端滑模的农机路径跟踪方法，属于农业机械导航技术领域。主要步骤为：1.建立包括扰动的路径跟踪模型，并转化为严格反馈形式的状态方程；2.设计二阶扰动观测器估计航向相关的未知状态以及集总扰动；3.考虑到路径跟踪的目标，选取合适的滑模面；4.设计非奇异终端滑模控制器，实现路径跟踪目标。本发明的优点：一，控制器设计仅使用位置偏差信息，在不使用传感器测量航向偏差信息情况下实现路径跟踪控制目标，减少了传感器成本；二，所述控制器缩短了系统响应时间，提高了跟踪精度；三，系统中的扰动量被
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116339306 A
(43)申请公布日 2023.06.27
(21)申请号 202211434144.9
(22)申请日 2022.11.16
(71)申请人 江苏大学
地址 212013
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