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机械手结构设计 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN 轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真 摘要 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械 手的设计计算过程。 首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座 标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。 文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、 腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。 关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸； 目录 中文摘要错误!未定义书签。 英文摘要错误!未定义书签。 主要符号表错误!未定义书签。 1 绪论 错误!未定义书签。 前言错误!未定义书签。 工业机械手的简史错误!未定义书签。 工业机械手在生产中的应用 错误!未定义书签。 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 错误!未定义书签。 在实现单机自动化方面错误!未定义书签。 铸、锻、焊热处理等热加工方面错误!未定义书签。 机械手的组成错误!未定义书签。 执行机构错误!未定义书签。 驱动机构错误!未定义书签。 控制系统分类错误!未定义书签。 工业机械手的发展趋势错误!未定义书签。 本文主要研究内容错误!未定义书签。 本章小结 错误!未定义书签。 2 机械手的总体设计方案错误!未定义书签。 机械手基本形式的选择 错误!未定义书签。 机械手的主要部件及运动 错误!未定义书签。 驱动机构的选择 错误!未定义书签。 机械手的技术参数列表 错误!未定义书签。 本章小结 错误!未定义书签。 3 机械手手部的设计计算 错误!未定义书签。 手部设计基本要求错误!未定义书签。 典型的手部结构 错误!未定义书签。 机械手手抓的设计计算错误!未定义书签。 选择手抓的类型及夹紧装置错误!未定义书签。 手抓的力学分析错误!未定义书签。 夹紧力及驱动力的计算错误!未定义书签。 手抓夹持范围计算 错误!未定义书签。 机械手手抓夹持精度的分析计算 错误!未定义书签。 弹簧的设计计算 错误!未定义书签。 本章小结 错误!未定义书签。 4 腕部的设计计算错误!未定义书签。 腕部设计的基本要求错误!未定义书签。 腕部的结构以及选择错误!未定义书签。 典型的腕部结构错误!未定义书签。 腕部结构和驱动机构的选择 错误!未定义书签。 腕部的设计计算 错误!未定义书签。 腕部设计考虑的参数 错误!未定义书签。 腕部的驱动力矩计算 错误!未定义书签。 腕部驱动力的计算 错误!未定义书签。 液压缸盖螺钉的计算 错误!未定义书签。 动片和输出轴间的连接螺钉错误!未定义书签。 本章小结 错误!未定义书签。 5 臂部的设计及有关计算 错误!未定义书签。 臂部设计的基本要求错误!未定义书签。 手臂的典型机构以及结构的选择 错误!未定义书签。 手臂的典型运动机构 错误!未定义书签。 手臂运动选择机构的 错误!未定义书签。 手臂直线运动的驱动力计算错误!未定义书签。 手臂摩擦力的分析与计算错误!未定义书签。 手臂惯性力的计算 错误!未定义书签。