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实验三 PID控制器的动态特性 姓名：朱仁平 学号：2011124100 年级专业：11机电 实验目的 1、熟悉PI、PD和PID三种控制器的结构形式。 2、通过实验，深入了解PI、PD和PID三种控制器的阶跃响应特性和相关参数对它们性能的影响。 二、实验仪器 1、TKKL-1控制理论实验箱1台 2、TDS1001B数字存储示波器1台 3、万用表1只。 4、U盘1只（学生自备）。 三、实验原理 PI、PD和PID三种控制器原理图。 PD控制器电路如图2所示，其传递函数为：G（s）=-KP(TDS+1) ,其中Kp=R2/R1,TD=R1C1,R1=100KΩ,R2=200KΩ,C=0.1uF 图1 PD控制器原理图 (2)PI控制器 PI控制器电路如图2所示，其传递函数为：G（s）=-KP(1+ 1/TIS) ，其中Kp=R2/R1, TI=R2C, R2=200KΩ，R1=100KΩ,C=1uF 图2 PI控制器原理图 （3）PID控制器如图3所示，为PID控制器的电路图，其传递函数为：G（s）=-KP(1+ 1/TIS+ TDS) ，其中?1=R1C1， ?2=R2C2， Ti=R1C2，Kp=（?1+?2）/TI ， TI=?1+?2，TD=（?1?2）/（?1+?2）,C1=2uF,C1=1uF,R1=100KΩ,R2=200KΩ 图