一种基于图像和点云实例匹配的三维目标检测算法.pdfVIP

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2023-06-29 发布于四川
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一种基于图像和点云实例匹配的三维目标检测算法.pdf

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本发明公开了一种基于图像和点云实例匹配的三维目标检测算法，融合图像中丰富的语义信息与点云中准确的位置信息，实现不同类型传感器数据的优势互补，算法具体包括以下步骤：利用实时实例分割网络得到图像中目标的类别和实例掩膜；利用透视投影变换将点云投影至图像平面；对每个实例掩膜内的点云进行聚类从而获得目标点云；拟合目标点云的三维轮廓并获取目标的相关参数。本发明通过融合图像中丰富的语义信息与点云中准确的位置信息，实现不同类型传感器数据的优势互补，输出结果为感兴趣目标的三维检测结果。能够在保证精度的前提下提高运

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113689393 A (43)申请公布日 2021.11.23 (21)申请号 202110957304.7 (22)申请日 2021.08.19 (71)申请人东南大学地址 21