理论力学 第5版 课件 第十二章1 达朗贝尔原理.pptx

;内容回顾;解决动力学问题的理论和方法 (1)牛顿定律； (2)综合应用动力学普遍定理； (3)达朗贝尔原理； (4)动力学普遍方程和拉格朗日方程。; §12–1 达朗贝尔原理 §12–2 刚体惯性力系的简化 §12–3 定轴转动刚体的轴承约束力 §12–4 静平衡与动平衡的概念 ;§12-1 达朗贝尔原理;; 质点的达朗贝尔原理：如果在质点上除作用有主动力及约束力外,再假想地加上惯性力，则这些力构成平衡力系。;例 、单摆摆长l，摆锤质量m，应用达朗贝尔原理求单摆的运动微分方程及绳的约束力。; 例 列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车厢向右作匀加速运动时，单摆左偏角度为q ，相对于车厢静止。求车厢的加速度a。;解：选单摆的摆锤为研究对象 画受力图（惯性力） ; 如果对质点系中的每个质点，除主动力及约束力外，再加上假想的惯性力，则这些力构成平衡力系。对每个质点有; 在运动的任意瞬时，虚加于质点系上各质点的惯性力与作用于该质点系上的主动力、约束力将组成一平衡力系，这就是质点系的达朗贝尔原理。;例 ：飞轮作等角速转动，轮缘的速度为v，轮缘单位体积的质量为r。设轮缘较薄，质量分布均匀。求轮缘中由于旋转而引起的张力。;例：已知：均质杆AB的质量为m，球铰链A和绳子BC与铅直轴OD相连，绳子的重量略去不计，小环可沿轴滑动，如图示。设AC＝BC＝l，CD＝OA＝l/2，匀角速度为?，求绳子的张力、铰链A的约束力及轴承O、D的附加动约束力。 ;解得 ;FOy＝mg;§ 12-2 刚体惯性力系的简化;主矩为：;二、刚体绕定轴转动情况（1）;;而;作用于O点的惯性力简化为; 如果转动刚体具有垂直于转轴的对称平面，则惯性积;四、刚体作平面运动情况;向O点简化：; 例 : 均质圆盘半径为r，质量为m，在重力作用下沿倾角为的斜面向下作纯滚动，求圆盘下降的加速度及斜面的摩擦力。;ABC作平移运动，初瞬时?＝0，所以，受力图如图示，由达朗贝尔原理： ;解得 ;例 在悬臂梁AB的B端装有质量为mB、半径为r的均质鼓轮，如图示，一主动力偶，其矩为M，作用于鼓轮以提升质量为mC的物体。设AB =l，梁和绳子的自重都??去不计。求A处的约束力。 ;;例 均质圆柱体重为P，半径为R，由静止自O点开始纯滚动。平板对水平线的倾角为? ，试求OA=S时平板在O点的约束力。板的重力略去不计。;列出平衡方程：;例9： 图示圆轮的质量m＝2 kg，半径r＝150 mm，质心离几何中心O的距离e＝50 mm，轮对质心的回转半径?＝75mm。当轮滚而不滑时，它的角速度是变化的。 在图示C、O位于同一高度之瞬时， ?＝12rad/s。求此时轮的角加速度。;由运动学关系;由达朗贝尔原理;例10： 如图所示，均质杆AB的长度为l，质量为m，可绕O轴在铅直面内转动，OA=l/3 ，用细线静止悬挂在图示水平位置。若将细线突然剪断，求AB杆运动到与水平线成?角时，转轴O的约束力。;受力图如图所示;解得;作业 12-3 12-9 12-10 12-12