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一种新型无传感器机器人碰撞检测方法及其系统.pdfVIP

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  • 2023-06-30 发布于四川
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一种新型无传感器机器人碰撞检测方法及其系统.pdf

    本发明公开的新型无传感器机器人碰撞检测方法，包括如下步骤：设置机器人的动作、姿态、路径规划；根据机器人的姿态、路径规划，计算各个动作中机械臂正常工作的估算电流、动态电流阈值并设定检测阈值；在机器人运动过程中，实时采集机械臂的实际电流，将实际电流与动态电流阈值相比较得到误差电流r；将误差电流r与设定的检测阈值相比较，若误差电流r大于检测阈值，则判定机器人的机械臂受到碰撞，此时执行碰撞反应程序；若误差电流r小于检测阈值，按照既定程序执行下一个动作；重复步骤S3、S4，直至完成所有动作。本发明通过电流

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113681567 A (43)申请公布日 2021.11.23 (21)申请号 202111073501.9 (22)申请日 2021.09.14 (71)申请人 北京清飞科技有限公司

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