一种三维点云的物体检测方法.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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一种三维点云的物体检测方法.pdf

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本文公开发明了一种三维点云的物体检测方法，包含点云采集、点云预处理、特征处理、聚类分组、检测五个模块。首先通过点云采集模块来获取点云数据；其次利用点云预处理模块对点云进行降采样和规范操作；然后利用特征处理模块对点云进行特征提取与聚合操作，对输入点的局部坐标信息、反密度信息以及邻近点的特征信息进行点云特征学习，生成种子点，然后通过聚合模块对得到的种子点进行投票操作，使点云更加向物体中心聚合；再通过聚类分组模块对其进行聚类操作；最后利用检测模块对聚类分组模块输出的信息进行处理，输出三维检测框。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113723468 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202110900201.7 (22)申请日 2021.08.06 (71)申请人西南科技大学地址