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本发明公开了一种用于大型航天构件的机器人自动标定与三维测量方法。首先，基于Kronecker积和Moore‑Penrose逆对手眼关系方程进行线性求解，在保证更准确的封闭解的同时更有针对性地减少标定过程中系统噪声、计算带来的误差影响，并且采用Rodrigues公式对所求解手眼关系矩阵Hcg的旋转部分进行正交化以消除测量噪声的影响，提高算法运行效率；然后，为了进一步提高手眼标定精度，提升点云配准误差，引入基于最小化欧式变换误差的差分进化(DE)算法应用于手眼标定，以解决由于缺少对旋转矩阵的约束条件
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116352710 A
(43)申请公布日 2023.06.30
(21)申请号 202310297058.6
(22)申请日 2023.03.24
(71)申请人 电子科技大学
地址 611731
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