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本发明公开了一种主动摇摆正三轮车，包括正三轮车本体、摇摆机构、正三轮车离心惯性检测装置、前叉编码器和摇摆控制系统；所述摇摆机构安装在驾驶厢与货厢之间，包括电缸推杆和电机，所述电缸推杆的两端均为可转动连接结构，因此驾驶厢、电缸推杆和形成三连杆机构；离心惯性检测装置用于获得反馈信息，前叉编码器用于获得前馈信息；所述摇摆控制系统根据前馈和反馈信息计算电缸推杆伸缩量从而使驾驶厢朝向车辆转弯/转向形成的圆弧的圆心方向侧倾，对三轮车进行摇摆控制。还公开了一种主动摇摆正三轮车的前馈反馈控制方法。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113697016 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202111136628.0 B62J 45/415 (2020.01)
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