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本发明提供一种基于多智能体的协同运输方法及其系统，该方法包括根据智能体的数量和编队要求，构建具有领导者的多智能体协同运输系统，并完成编队任务；对多智能体协同运输系统的智能体进行路径规划和避障；对多智能体协同运输系统的智能体进行协同跟踪运输；其中，当领导者计算出路径规划的目标坐标点时，通过坐标控制运行至下一个坐标点，并向跟随智能体发送动作指令，跟随智能体根据动作指令实时跟随领导者运动，由深度相机采集跟随智能体与跟踪目标之间的深度和水平信息，并根据采集的信息实时修正跟随智能体的速度。本发明可以避免复
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113724123 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202110960152.6
(22)申请日 2021.08.20
(71)申请人 深圳技术大学
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