基于改进的CSAC-APF算法的船舶路径规划方法.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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基于改进的CSAC-APF算法的船舶路径规划方法.pdf

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本发明公开的基于改进的CSAC‑APF算法的船舶路径规划方法，将CSAC算法和以势能为主的奖励机制结合，提出了CSAC‑APF算法，利用传感器(海洋雷达设备)收集船舶和环境信息，将船舶与目标点和障碍物的状态信息作为算法的输入数据。通过模型训练学习，最大化学习过程中的累积奖励收益，最终确定最优行动策略。当模型训练完成后，船舶可以避开障碍物到达目的地，规划一条安全、经济的路径。本发明能够在静态环境中实现较好的全局路径规划，在动态会遇场景下能够根据国际海上避碰规则执行避碰动作以降低碰撞风险。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116360434 A (43)申请公布日 2023.06.30 (21)申请号 202310286869.6 (22)申请日 2023.03.22 (71)申请人西安电子科技大学地址 7100