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本发明的目的是针对现有推进器偏转范围相对较小的问题，提供一种水下机器人,包括船体和推进器，推进器包括基架、输入机构一、输入机构二、中间连接机构、输出机构、螺旋桨装置，基架与船体固接，输入机构一与基架转动连接且转动轴线a平行于船体的高度方向，输入机构二与基架转动连接且转动轴线b平行于船体的宽度方向，中间连接机构与输入机构二转动连接且转动轴线c垂直于轴线b，输出机构与中间连接机构转动连接且转动轴线d垂直于轴线c，输出机构与输入机构二转动连接且转动轴线e垂直于轴线a，轴线d垂直于轴线e，轴线a、b、c
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113697078 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202111128370.X B63H 5/125 (2006.01)
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