四轮转向控制装置及方法.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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四轮转向控制装置及方法.pdf

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一种装置，包括：命令前轮角度获取器，获取命令前轮角度；四轮目标角度计算器，在将自行车模型的前轮角度模拟为命令前轮角度的状态下，使用自行车模型计算转弯半径，该转弯半径是从车辆正在转弯时的旋转中心到自行车模型中的重心的距离，基于根据车辆的状态参数计算出的车辆的前轮与后轮的旋转角度比率，计算在自行车模型的重心处的旋转角度，以及基于转弯半径和旋转角度，计算四个车轮中的每个车轮的目标角度；以及控制器，使用计算出的每个目标角度，独立地控制四个车轮的转向。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116353697 A (43)申请公布日 2023.06.30 (21)申请号 202210477743.2 (22)申请日 2022.04.28 (30)优先权数据 10-2021-0190453