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本发明公开了一种三维点云自动分类算法。本发明中，通过自适应收敛阈值滤除掉部分不合理的对应点对，得到更精确的变换关系。具有更小的匹配误差，从而提高了算法精度，且收敛阈值模块、ICP配准模块和有噪声点云配准模块的内部根据三维点云的法向量的变化程度提取特征点集，在对三维点云进行自动分类计算时，使得对特征点集利用FPFH进行描述，然后对三维点云的FPFH特征使用双向最近邻距离比互相匹配方法实现初始的配准。最后采用自适应收敛阈值的迭代最近点算法，分析理想成像特点，通过预先设置好配准收敛阈值进一步使得点云配
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116363427 A
(43)申请公布日 2023.06.30
(21)申请号 202310313741.4
(22)申请日 2023.03.28
(71)申请人 国网四川省电力公司超高压分公司
地
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