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本发明公开了一种进针路径规划方法、装置、设备及存储介质，所述进针路径规划方法包括：获取导入的病人的医学影像数据；对所述医学影像数据进行三维重建，得到所述医学影像数据的三维模型；基于所述三维模型，进行进针规划，得到消融针的进针策略；根据所述进针策略，计算机械臂的进针路径。本方法在对医学影像数据进行三维重建的基础上，进行消融针的进针规划，得到对应的进针策略，都能精确的计算正确的进针位置和进针方向，避免由于无法精确进针需要多次调整进针方向和位置导致病人需要经受多次进针的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113693725 B
(45)授权公告日 2022.02.22
(21)申请号 202111230005.X (56)对比文件
(22)申请日 2021.10.22
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