一种基于PID控制的步进电机双闭环控制方法及系统.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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一种基于PID控制的步进电机双闭环控制方法及系统.pdf

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本公开提供了一种基于PID控制的步进电机双闭环控制方法及系统，包括PID控制器、驱动器、步进电机和编码器，所述驱动器分别与所述PID控制器和步进电机相连接；所述编码器与步进电机相连接；所述PID控制器包括分别与编码器相连接的速度环和位置环；所述PID控制器基于编码器的总脉冲数和上位机所设定的第一目标值进行计算，得到用于控制步进电机方向的位置环期望值；通过PID控制器设置控制系数，结合所得到的位置环期望值判断是否开启速度环控制，使得步进电机在距离目标值远时采用速度环控制、在即将达到目标值时采用位置

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113726234 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202110849506.X (22)申请日 2021.07.27 (71)申请人山东师范大学地址