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激光与相机融合的地图构建方法，包括：获取固定于车身上方激光雷达采集到的车身周围环境的三维点云数据P和固定于车身前方相机采集到的车辆周围环境的图片数据I；根据激光点云数据P计算获取位姿E；基于获得的点云数据P进行滤波，获取无遮挡、分布规则的点云数据P’；对摄像机捕获的图像I进行语义分割，去除原始图像中的运动对象和动态特征点，得到具有语义信息的图像I’；将点云P’和来自摄像机的语义分割结果I’进行融合，生成具有语义信息的单帧点云C；经过特征点的提取和匹配后，消除不匹配的特征点对，得到消除不匹配对的点
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113724387 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202110911529.9
(22)申请日 2021.08.10
(71)申请人 浙江
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