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本发明涉及一种去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法及装置，该方法包括：选取深度图像中的有效深度数据点和其对应的法向量，其中，选取的有效深度数据点为至少两个；对有效深度数据点和对应的法向量进行拟合，得到若干候选圆柱；计算有效深度数据点到候选圆柱的距离；对候选圆柱进行循环迭代，选取内点最多对应的候选圆柱为次优圆柱；将次优圆柱作为初始值，并对次优圆柱的内点进行拟合，得到优选圆柱；对优选圆柱进行迭代寻优，选取内点最多对应的优选圆柱作为最优圆柱。本发明选取少量的有效深度数据点和其对应的法向量进行拟合，并增加
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113706505 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110992998.8
(22)申请日 2021.08.24
(71)申请人 凌云光技术股份有限公司
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