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本发明公开了一种车辆自动驾驶横向自适应控制方法，包括如下步骤：(1)根据Frenet坐标系下的二自由度车辆动力学矩阵方程获取系数矩阵A和B，对系数矩阵A和B进行离散化；(2)根据离散化的系数矩阵和计算反馈矩阵；(3)计算车辆当前位置与匹配点之间的误差矩阵；(4)根据反馈矩阵和轨迹曲率，计算前馈控制输入；(5)根据反馈控制输入和前馈控制输入得到总控制输入，将总控制输入传递给控制器进行车辆的自动控制。本发明利用控制权重矩阵R设置参数自调整策略后，自动驾驶车辆根据不同的转弯半径工况，选择不同的控制矩阵
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113741450 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111010194.X
(22)申请日 2021.08.31
(71)申请人 的卢技术有限公司
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