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本公开涉及用于自主和半自主车辆的在线感知性能评估。尤其是对自主车辆进行在线感知性能评估的方法和系统。方法包括从自主车辆的感知系统获取传感器数据，传感器数据包括关于自主车辆的周围环境中的对象的信息。方法包括从自主车辆的周围环境中的外部车辆获取通信数据，通信数据包括外部车辆的物理属性。方法包括将外部车辆的物理属性与关于对象的信息相比较，以便找到至少对象中的与物理属性匹配的对象。然后，如果找到对物理属性的匹配，方法进一步包括获取指示外部车辆的世界图景的世界图景数据、在自主车辆和外部车辆之间形成公共参考
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113743709 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202110534244.8 G06K 9/62 (2006.01)
(22)申请日 20
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