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本发明涉及桥吊防摇运动控制技术领域，公开了一种基于滑模理论的桥吊全局鲁棒抗扰控制方法，包括：基于拉格朗日方程以及桥吊模型构建桥吊多模态动态模型和新型状态变量，得到串联积分型系统；构建带有未知参数的积分型滑模面和滑模面相关的能量函数，并对其进行求导分析，得到最终控制器的基本形式；结合滑模面以及最终控制器，实现起重机的消摆与定位。本发明提供的基于滑模理论的桥吊全局鲁棒抗扰控制方法通过构造新型积分型滑模面，将状态量进行非奇异变换得到滑模面参数，结合最终全局鲁棒控制器，可以实现系统参数变换下的抗扰控制，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115453870 A
(43)申请公布日 2022.12.09
(21)申请号 202211058321.8
(22)申请日 2022.08.31
(71)申请人 南京工业大学
地址 211800
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