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一种无人地面机动平台的定点定向停车控制方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-07-02 发布于四川
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一种无人地面机动平台的定点定向停车控制方法及系统.pdf

    本发明公开了一种无人地面机动平台的定点定向停车控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1.获取导航规划的原始路径信息，对原始路径信息进行路径扩展得到虚拟路径；S2.将生成的虚拟路径与原始路径相接合，得到新路径，并返回关键的控制参数与新路径信息；S3.车辆根据生成的新路径行驶，并在行驶过程中进行倒车工况的判定和切换；S4.使车辆按照虚拟路径原路返回，以预设的航向停在预设终点位置处。本发明能够大幅度降低实际停车点和预设目标点在空间上的位置偏差，同时还能够保证无人地面机动平台在停车时的航向姿态与预设航

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113741463 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202111041587.7 (22)申请日 2021.09.07 (71)申请人 北京理工大学 地址

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