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本发明公开了一种基于机器视觉的工件装配过程的轴孔对中引导方法，通过工业相机对待检测工件进行拍摄，获取工件在检测区域中的图像。通过待检测工件的3d对象模型来创建用于匹配的3d形状模型。利用虚拟相机在指定的姿态范围内对3d对象模型进行拍摄，通过不同视角下的图像生成3d形状模型。采用贪婪算法在指定的图像金字塔范围内进行检索，找到最合适匹配对象，并得到匹配对象的姿态，通过对姿态的分析，调整机器人的末端进行正确的轴孔对中引导操作。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113752258 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202110999630.4
(22)申请日 2021.08.29
(71)申请人 北京工业大学
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