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本发明涉及视觉引导技术领域，提供一种基于视觉识别的机器人分拣方法及存储介质，通过采集视野范围内的光栅图像，可全面覆盖待分拣区域各个角度，从而确定待分拣区域的实际情形；设置抓取空间，可移除抓取空间以外的点云，从而减少运算的数据量，能够有效降低系统运行负担；通过位姿矩阵获取对应工件的轮廓特征数据，将工件的姿态数据化，通过每一工件的轮廓特征数据的自动化对比，确定目标抓取顺序，可实现机械的自动化分拣抓取，统一零件分拣码垛方法，减少后端工序分拣工作，打通分拣过程的信息流，实现全流程可追溯。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113762157 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202111048731.X G06K 9/62 (2006.01)
(22)申请日 20
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