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本公开提供了一种多智能机器人水下协同围捕控制系统及方法，所述包括：水下机器人，所述水下机器人通过水下感知模块对水下环境进行扫描探测，识别出所需围捕的目标物信息；主控制器，所述主控制器读取各水下机器人位置和速度信息以及获得的目标物信息，并通过狼群算法进行路径规划并生成驱动信号；所述主控制器发送驱动信号至各水下机器人的驱动模块，水下机器人到达预设目标围捕点，完成围捕。在围捕动态目标过程中，主控制器根据各节点自身和获取目标物及水下环境数据信息的不断更新，进而对水下机器人的围捕路径不断的进行重新规划，在
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113759942 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202111114206.3
(22)申请日 2021.09.23
(71)申请人 哈尔滨工程大学
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