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本发明公开了一种三维空间运动的上肢康复机器人系统，涉及康复机器人领域，包括软件模块、肌电模块、控制模块和交互模块，软件模块运行于上位机，被配置为实现用户信息交互和实时运动参数仿真；肌电模块被配置为对表面肌电信号进行采集与处理，特征提取，以及建立与动作意图之间的关联模型；控制模块接收来自肌电模块的在线控制决策和/或来自软件模块的运动参数设定值，控制机械臂在三维空间进行安全的上肢康复训练，同时将机械臂的实时运动参数返回给软件模块以更新数据；交互模块包括连接患者上肢末端与机械臂末端的固定装置。本发明采
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113730190 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111098686.9
(22)申请日 2021.09.18
(71)申请人 上海交通大学
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