基于双目视觉伺服的空间高精度装配方法和系统.pdfVIP

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2023-07-03 发布于四川
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基于双目视觉伺服的空间高精度装配方法和系统.pdf

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本发明涉及基于双目视觉伺服的空间高精度装配方法和系统。其中的方法包括：触发左目和右目相机同时检测待装配零部件中的目标，从相机捕捉的图像中实时提取目标中当前特征点的像素坐标；基于特征点之间的直线约束，对任一相机所捕捉的不完整的目标，实施双目视野的三维重建；根据特征点的像素误差，通过图像雅可比矩阵建立特征点和相机速度的关系，获得基坐标系下目标的速度，并且在上臂和下臂机构之间进行自由度限制下的速度分配。其中系统包括配套的双目视觉系统和实施上述方法的计算机装置。本发明简化了双模块机器人的伺服装配控制难度

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113751981 B (45)授权公告日 2022.08.19 (21)申请号 202110957704.8 (56)对比文件