一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法.pdfVIP

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2023-07-03 发布于四川
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一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法.pdf

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一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法，属于相机标定的技术领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括以下步骤：根据折反射相机内参，通过EPNP算法对外参进行计算，应用N个三维点建立约束计算控制点在相机坐标系下的坐标，从而获得折反射全景相机的外参；获取IMU的测量数据，对其进行预积分处理，根据测量模型以及对预积分关于偏置的估计量，推导出下一关键帧的状态信息，通过奇异值分解求解IMU的外参数据；根据折反射全景相机和IMU的测量模型找到两者坐标系之间的关系，对构建重投影误差以及相机和IMU之间的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113763479 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202110811710.2 (22)申请日 2021.07.19 (71)申请人长春理工大学地址