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本发明涉及自动泊车技术领域，提供一种基于光流法的自动泊车方法及系统，根据实际情况中产生泊车误差的车辆速度设置预设阈值，在车辆速度高于预设阈值时，采用常规的轮速传感器检测车辆的运动速度，可在全局坐标系中快速确定其运动位置；在车辆速度低于预设阈值时，则同时根据车载图像传感器和轮速传感器采集得到的数据，分别进行计算获取到的泊车速度(第一泊车速度、第二泊车速度)和位置坐标(第一位置坐标、第二位置坐标)，最后代入采用卡尔曼滤波算法，对低速情况下的车辆的泊车速度和位置坐标进行修正，将传感器累计误差降低至最小
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113753029 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202110992709.4
(22)申请日 2021.08.27
(71)申请人 惠州
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