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本申请提供了一种夹持旋转装置及介入手术机器人。夹持旋转装置包括两个相对设置的夹持件以及驱动两个夹持件相对运动以夹持器械的夹持驱动组件；旋转机构沿器械递送方向，旋转机构依次包括旋转驱动组件、与旋转驱动组件驱动连接而能够输出旋转动作的旋转传动组件；旋转驱动组件、旋转传动组件内具有沿器械递送方向贯通的安装通道，器械自安装通道内递送至两个夹持件之间；旋转传动组件传动连接于夹持机构，以驱动夹持机构旋转。本申请方案的夹持旋转装置同时实现了对器械的夹持和旋捻，符合仿生学原理，旋捻精度较高。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113749776 B
(45)授权公告日 2023.04.11
(21)申请号 202111173236.1 (51)Int.Cl.
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