基于多机械臂协同的红花精准抱合采收机器人及控制方法.pdfVIP

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2023-07-03 发布于四川
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基于多机械臂协同的红花精准抱合采收机器人及控制方法.pdf

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本发明属于农业机械领域，涉及一种基于多机械臂协同的红花精准抱合采收机器人及控制方法。采收机器人包括移动装置、红花识别定位系统、机械臂组、花丝采收装置、花丝收集装置和电控系统。红花识别定位系统包括种植行定位、双目识别和精准定位相机，机械臂组包括多只关节式机械臂，花丝采收装置包括壳体、花丝收集管、抱合夹持装置、花丝切割装置。本发明采用双目识别相机采集的信息实现了机械臂快速定位果球，精准定位相机采集的信息实现了花丝采收装置精准定位花丝，多信息融合提高对花速度与准确率；多机械臂协同采收，实现了快速高效采

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113728801 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202111200121.7 (22)申请日 2021.10.14 (71)申请人新疆农业大学地址