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本发明涉及一种物流机器人及其定位方法,其包括底盘,设置在底盘上的横向移动机构、纵向移动机构、前后移动机构和机械爪手;横向移动机构设置在底盘上,纵向移动机构活动设置在横向移动机构上,且前后移动机构设置在纵向移动机构上,机械抓手设置在前后移动机构上。定位方法为:获取车轮驱动电机的当前转速;获取陀螺仪测得的当前速度;对摄像头采集到的图像中相邻两帧图像的特征点进行检测、匹配,得到相邻图像对应特征点在相机坐标系下的位移信息,微分运算得到车体速度;根据三个速度得到相对准确的车体速度得到车体已运动过的距离,将
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113776528 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202111069248.X B65G 47/90 (2006.01)
(22)申请日 2
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