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本申请实施例公开了一种确定机械臂工作位姿的方法和装置，涉及种植牙机器人技术领域。所述方法通过获取机械臂末端相对于基座的初始位姿，再确定所述机械臂末端符合预设的种植体条件的若干个候选位姿。接着基于机械臂末端的目标点，计算各候选位姿下的目标点到初始位姿下的目标点之间的移动距离；将最短移动距离对应的所述候选位姿，确定为种植体备窝的目标位姿。由此，在种植手术过程中，充分参考机械臂末端的初始姿态，并可以快速的转换为目标位姿后运动到口腔内。由此可以避免在口腔内发生大角度的姿态变换，提高手术安全性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113768640 B
(45)授权公告日 2022.02.08
(21)申请号 202111317934.4 A61B 34/20 (2016.01)
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