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为了改进车轮行驶期间的稳定性，在具有带脚轮的多个支撑腿的移动体中，该移动体包括：多个支撑腿，其基座被附接到本体上并且脚轮被附接到其端部；稳定器；以及脚轮角度控制单元。稳定器基于本体的姿态的目标值来控制多个支撑腿中的每一个的脚轮接地位置。脚轮角度控制单元基于目标值来控制脚轮中的每一个的脚轮角度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113784824 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202080034111.8 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限
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