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本发明涉及康复医疗器械技术领域，尤其是一种具有被动自由度的下肢康复机器人，矢状面运动机构的上端安装有髋关节锻炼机构，髋关节锻炼机构的上端安装有踝关节训练机构，人体脚踏在踝关节训练机构上，且座椅正对下肢康复机器人设置，髋关节锻炼机构、踝关节训练机构以及矢状面运动机构同时动作，带动髋关节绕人体冠状轴及垂直轴的主被动运动、膝关节主被动运动、踝关节绕冠状轴及垂直轴的主被动运动及矢状轴的被动运动，完成下肢康复训练。采用末端牵引串联式构型，通过减小设备体积，通过创新性构型设计与控制系统，实现髋关节绕人体冠状
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113768749 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202111079260.9
(22)申请日 2021.09.15
(71)申请人 上海复试智能科技有限公司
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