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基于轴角矢量的多旋翼姿态自抗扰控制方法及系统.pdfVIP

基于轴角矢量的多旋翼姿态自抗扰控制方法及系统.pdf

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    本发明涉及一种基于轴角矢量的多旋翼姿态自抗扰控制方法及系统，包括以下步骤：基于预先得到的机体目标姿态角、机体当前姿态角，获取三轴的目标角速度；获取当前机体角速度，估计当前角加速度和扰动量，并基于所述目标角速度向量获取最终的姿态控制量。本发明将姿态运动视为一种空间内基于旋转矢量的旋转运动，通过目标角速度、当前机体角速度，并估计当前角加速度和扰动量，得到最终的姿态控制量，克服了丢失控制精度的问题。同时引入扰动量，从而具有自抗扰功能，以提高姿态的响应速度和控制器的适应性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113759706 B (45)授权公告日 2022.02.08 (21)申请号 202111303198.7 (56)对比文件 (22)申请日 2021.11.05

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