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本发明公开了一种基于人机协作机器人的线束装配智能辅助系统，包含系统管理层、中央控制层、现场控制层以及现场执行层，系统管理层用于将待装配的线缆对应的安装孔位的三维坐标信息传递给中央控制层；中央控制层在接收到安装孔位的三维坐标信息后计算出机器人移动数据和机器人末端需要绕TCP点旋转的三个角度值，现场控制层的机器人移动平台控制器按机器人移动数据移动机器人，机器人控制器按机器人末端需要绕TCP点旋转的三个角度值移动机器人末端，在激光发射器对准线束的待安装孔位后控制激光发射器发射激光提示安装位置。本发明可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113771032 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202111067132.2
(22)申请日 2021.09.13
(71)申请人 中国航空无线电电子研究所
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