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一种仿莱氏拟乌贼及虾姑的水下多自由度运动机器人，包括头部机构、胸部机构及腹部机构；所述头部机构、胸部机构及腹部机构沿直线方向顺序布置；头部机构用于提供机器人快速推进的驱动力；胸部机构为箱式结构，胸部机构箱体内设有控制器和电池；腹部机构用于提供机器人慢速推进的驱动力，机器人在水中的悬停、纵向高度调整、侧倾及翻滚均通过腹部机构执行。本发明首次将莱氏拟乌贼及虾姑的仿生设计应用在同一台仿生水下机器人中，通过对莱氏拟乌贼的仿生设计，使水下机器人具备了快速推进移动的能力，通过对虾姑的仿生设计，弥补了传统正弦
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113772059 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202111252957.1 B63G 8/00 (2006.01)
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