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本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆行驶的参考轨迹和实时行驶参数，并根据参考轨迹和实时行驶参数获取与车辆最近的参考轨迹点的轨迹参数；根据实时行驶参数和参考轨迹点的轨迹参数确定车辆行驶的加速度和参考航向角，并根据参考航向角确定前轮转角；根据加速度生成加速度控制指令，根据前轮转角生成前轮转角控制指令；根据加速度控制指令和前轮转角控制指令控制车辆行驶。该实施方式使车辆闭环系统得到稳定控制的同时也保证了性能指标更优，满足了自动驾驶车辆
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113771829 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202011479931.6 B60W 50/00 (2006.01)
(22)申请日 2
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