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本发明提供了一种基于惯性数据时频域特征提取的行人步长建模方法，首先采集非常规步态下的惯性数据，对不同步态的惯性数据进行分段；然后计算单步周期内的步频、加速度方差，构建时域线性步长模型；随后将单步周期内的三轴加速度矢量和信号进行分数阶傅里叶变换，计算变换后的加速度信号的标准差因子和四分位差因子，构建频域线性步长模型；最后利用加权方法融合时域线性步长模型和频域线性步长模型，得到融合步长模型。该方法通过对惯性数据时频域特征的提取、融合，提高多运动状态下基于惯性传感器的行人航位推算精度，解决现有步长建模
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113790722 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202110960526.4
(22)申请日 2021.08.20
(71)申请人 北京自动化控制设备研究所
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