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本发明公开了一种小型关节主从机械手包括:预摆传动机构,包括:第一传动组件用于将主动前臂的运动传动到从动前臂上,带动从动前臂进行随动运动;驱动组件,设置于主动前臂上,驱动组件与第二传动组件连接;第二传动组件用于把驱动组件的运动传动到第一传动组件上,再传动到从动前臂上,带动从动前臂进行预摆运动;弹簧平衡机构,包括:弹簧安装架、恒力弹簧,弹簧安装架与穿墙管组件连接,还与恒力弹簧连接,恒力弹簧还与主动上臂连接,恒力弹簧用于对主动上臂提供恒定拉力保持机械手的平衡。该小型关节主从机械手自重轻,尺寸小,动作灵
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113770996 B
(45)授权公告日 2023.04.11
(21)申请号 202111095868.0 B25J 18/00 (2006.01)
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