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本发明公开了一种基于CT与超声影像融合的实时三维重建方法、装置及存储介质，该方法通过铅质二维码，获取CT三维模型坐标系与术中相机系统坐标系的第一变换矩阵；获取患者病灶区域、超声探头和穿刺针在术中相机系统坐标系下的坐标；然后获取患者病灶区域、超声探头和穿刺针在CT三维模型坐标系下的坐标；再通过坐标变换，确定患者术区超声影像在CT三维模型中的相应位置；最后根据体表运动模型得到进针点的体表运动数据，并实时更新到CT三维模型中。本发明能够实时、直观地反映出手术器械在患者体内的状态，保证手术的精确度与安全
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113768527 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202110980118.5
(22)申请日 2021.08.25
(71)申请人 中山大学
地址 51
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