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本申请涉及无人机飞控的领域，尤其是涉及一种无人机飞行航线的确定方法，其包括航线创建、航段设置、航点设置和航线上传等步骤，首先在任务空间中寻找一条符合各项约束条件的飞行航线，飞行航线由航线节点组成，相邻航线节点之间用直线段连接形成航段，多个航段连接成几何折线航线；然后对航段名称、航段点位进行编辑，使无人机按规划路线从一个航段向另一个航段进行飞行；其次对拍照航点和避障航点进行设置；完成航线创建后，对飞行航线存在的多个航段进行合并，在航线管理界面点击上传航线，并在平台端进行所属线路归属创建，形成航线管
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113778138 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202111106616.3 (51)Int.Cl.
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