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2023-07-05 发布于四川
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本申请涉及一种轨迹跟随实时控制方法、装置和控制系统以及存储介质，通过获取跟随物与标签之间的初始数据；将所述初始数据按照所述预设计算规则计算并转化，获取所述标签与所述跟随物的驱动中心点之间的转换数据；根据所述转换数据设定运动参数，并根据所述运动参数建立PI运动控制方程；根据所述PI运动控制方程控制所述跟随物的行走轨迹。能够将跟随物中心调整到跟随物的驱动轮中心F点，将参照参数换算后，可以更准确的知道“标签”与驱动轮中心之间的相对角度和距离，使得跟随物可以在不同角度偏差形成不同的跟随速度。合理的跟随速

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113791535 A (43)申请公布日 2021.12.14 (21)申请号 202111154584.4 (22)申请日 2021.09.29 (71)申请人北京布科思科技有限公司

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