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基于多机器人的协同运动方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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基于多机器人的协同运动方法.pdf

    一种基于多机器人的协同运动方法，包括：主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位及附加轴的路径信息，从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位；主机器人根据标志位判断主、从机器人是否满足同步运动条件；若满足，则主机器人计算主、从机器人和附加轴的合成路径长度及合成路径的运动约束条件，对合成路径进行实时插补运算，得到合成路径的插补点；主机器人根据合成路径插补点分别按比例计算主机器人、附加轴和从机器人的插补点，并将从机器人插补点发送给从机器人；主机器人根据插补点控制主机器人和附加轴运动，从机器

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113799133 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111136737.2 (22)申请日 2021.09.27 (71)申请人 上海新时达电气股份有限公司

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