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机器人控制方法、装置、机器人和可读存储介质.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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机器人控制方法、装置、机器人和可读存储介质.pdf

    本申请公开了一种机器人控制方法、装置、机器人和可读存储介质。在机器人夹持负载时，根据机器人各个机械臂末端的力传感器获得的实际广义力确定当前实际内力和当前实际外力，利用负载的重力、所述负载的质心参数、所述机器人每一个机械臂末端的当前位置和所述机器人每一个机械臂末端的预定参考位置补偿所述当前实际外力以获得当前修正外力，在所述机器人夹持负载运动的参考加速度为零的情况下，根据所述当前修正外力、所述当前实际内力、预定的期望夹持力和所述机器人每一个机械臂末端的预定参考位置控制所述机器人的各个机械臂协同运动。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113799134 B (45)授权公告日 2022.07.29 (21)申请号 202111137896.4 B25J 13/08 (2006.01) (22)申请日 2021.09

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