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一种基于二维码的机器人六维位姿定位方法，包括：对图像做预处理；对图像做二值化处理，生成二值图像；扫描二值图像，检测二维码；若检测到二维码，则解码二维码图案，获取二维码的全局位置坐标，否则退出定位流程；检测二维码的结构特征点；依据结构特征点，通过计算机视觉技术求解机器人在二维码坐标系的局部六维位姿；求解机器人的全局六维位姿。相比于传统的基于二维码的机器人三维位姿定位，本发明的六维位姿定位方法提供了更多维的位姿信息。当相机倾斜或者地面有起伏时，六维位姿定位方法依然能够准确定位。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113807116 A
(43)申请公布日
2021.12.17
(21)申请号 20201
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